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适用于在宇树 Unitree GO2 EDU / Jetson Orin 拓展坞上进行 ROS、SLAM、FAST-LIO、Nav2、Livox 驱动等开发时，需要让 Orin 通过本地电脑代理访问 GitHub、ROS 源、pip、npm、apt 等网络资源的场景。
在 GO2 EDU 的 Orin 平台上做机器人开发时，经常需要执行：
sudo apt update
sudo apt install ...
git clone ...
curl ...
wget ...
pip install ...
npm install ...
rosdep update但实际开发中，Orin 可能无法稳定访问 GitHub、ROS 官方源、Python 包源、Node 包源，导致以下问题：
git clone卡住或连接失败；apt update速度很慢或部分源访问失败；rosdep update无法拉取 GitHub 上的规则文件；pip install、npm install下载依赖失败；curl、wget无法访问外部资源；- 使用
sudo apt时，普通用户设置的代理不生效。
本方案的核心思路是：
Orin 上的 apt / git / curl / pip / npm / rosdep
↓
访问本地电脑在 GO2 网段中的 IP:代理端口
↓
通过本地电脑上的 Clash / Mihomo / Clash Verge 等代理软件访问网络
也就是说，Orin 自己不直接运行代理软件，而是复用本地电脑已经开启的代理端口。
本指南适用于以下情况：
- 你正在使用 Unitree GO2 EDU，并通过 Orin 拓展坞进行二次开发；
- Orin 和你的本地电脑处于同一局域网或同一 GO2 网段；
- 本地电脑已经安装 Clash、Mihomo、Clash Verge、V2RayN、Surge、Quantumult X 等代理客户端；
- 你希望 Orin 上的
apt、git、curl、pip、npm、rosdep等命令走本地电脑代理； - 你不想在 Orin 上配置复杂的系统全局代理。
本指南不解决以下问题：
- 代理订阅、节点、规则本身不可用；
- Orin 与本地电脑网络不通；
- 本地电脑防火墙阻止局域网设备访问代理端口；
- 公司、学校或实验室网络策略限制局域网代理访问；
- SSH 协议形式的
git@github.com:xxx/yyy.git代理问题。
本文以如下网络环境为例：
| 设备 | 示例地址 / 端口 | 说明 |
|---|---|---|
| 本地电脑在 GO2 网段中的 IP | 192.168.123.99 |
Orin 要访问这个 IP |
| 本地代理 mixed-port | 10808 |
Clash / Mihomo 常见端口 |
| GO2 Orin IP | 192.168.123.18 |
在 Orin 上执行命令 |
| GO2 运动控制主机 IP | 192.168.123.161 |
通常不用改 |
| MID360 / MID360s IP | 192.168.1.161 |
不应走代理 |
如果你的本地电脑 IP 不是 192.168.123.99，请把后文脚本中的：
LOCAL_PROXY_HOST="192.168.123.99"改成你自己的电脑 IP。
这是新手最容易犯的错误。
在 Orin 上：
127.0.0.1表示 Orin 自己，不是你的 Windows / macOS / Linux 本地电脑。
如果你把代理地址写成：
127.0.0.1:10808Orin 会去找自己机器上的 10808 端口。但通常 Orin 上并没有运行 Clash / Mihomo，所以会连接失败。
正确做法是写 本地电脑在 GO2 网段中的 IP，例如：
192.168.123.99:10808以 Clash / Mihomo / Clash Verge 为例，需要确保配置中包含类似内容：
mixed-port: 10808
allow-lan: true
bind-address: '*'或：
mixed-port: 10808
allow-lan: true
bind-address: 0.0.0.0含义如下：
| 配置 | 含义 |
|---|---|
mixed-port: 10808 |
代理端口为 10808，一般同时支持 HTTP 和 SOCKS |
allow-lan: true |
允许局域网设备访问代理 |
bind-address: 0.0.0.0 或 '*' |
监听所有网卡，而不是只监听本机 |
如果代理只监听 127.0.0.1，Orin 是访问不到的。
在本地电脑上检查监听状态：
ss -lntp | grep 10808希望看到类似：
0.0.0.0:10808
或者：
192.168.123.99:10808
如果只看到：
127.0.0.1:10808
说明当前代理只允许本机访问，需要重新检查 allow-lan 和 bind-address。
Windows 用户如果没有
ss命令，可以在 Clash Verge / Mihomo 的界面中确认是否开启了“允许局域网连接”。同时注意 Windows Defender 防火墙是否拦截了10808端口。
在 Orin 终端中执行：
timeout 3 bash -c '</dev/tcp/192.168.123.99/10808' && echo OK || echo FAIL如果输出：
OK
说明 Orin 可以访问本地电脑的代理端口。
如果输出：
FAIL
优先检查：
- 本地电脑 IP 是否真的为
192.168.123.99； - 本地代理是否开启
allow-lan； - 本地代理是否监听
0.0.0.0:10808或192.168.123.99:10808； - Windows / Linux / macOS 防火墙是否阻止
10808； - Orin 和本地电脑是否在同一个网络中；
- 本地电脑是否能被 Orin ping 到：
ping 192.168.123.99在 Orin 上执行下面命令，创建 ~/proxy_on.sh：
cat > ~/proxy_on.sh <<'EOF'
#!/usr/bin/env bash
# ============================================================
# Unitree GO2 / Jetson Orin user-level proxy helper
#
# Usage:
# source ~/proxy_on.sh
#
# Do not run directly:
# ./proxy_on.sh
#
# Environment variables and shell functions only remain in the
# current terminal when this file is sourced.
# ============================================================
# ---------- Basic settings ----------
# 本地电脑在 GO2 网段中的 IP，请按实际情况修改
LOCAL_PROXY_HOST="192.168.123.99"
# 本地代理端口，Clash / Mihomo / Clash Verge 常见为 7890 或 10808
LOCAL_PROXY_PORT="10808"
export http_proxy="http://${LOCAL_PROXY_HOST}:${LOCAL_PROXY_PORT}"
export https_proxy="http://${LOCAL_PROXY_HOST}:${LOCAL_PROXY_PORT}"
export HTTP_PROXY="$http_proxy"
export HTTPS_PROXY="$https_proxy"
# mixed-port 通常也支持 SOCKS。socks5h 表示 DNS 解析也交给代理端处理。
export all_proxy="socks5h://${LOCAL_PROXY_HOST}:${LOCAL_PROXY_PORT}"
export ALL_PROXY="$all_proxy"
# 这些地址不走代理，避免影响机器人内部通信、雷达通信、局域网通信。
export no_proxy="localhost,127.0.0.1,::1,*.local,192.168.123.0/24,192.168.1.0/24,10.0.0.0/8,172.16.0.0/12"
export NO_PROXY="$no_proxy"
# ---------- Generic sudo wrapper ----------
# sudo 默认可能清空普通用户的代理环境变量，所以需要这个包装函数。
sproxy() {
sudo env \
http_proxy="$http_proxy" \
https_proxy="$https_proxy" \
HTTP_PROXY="$HTTP_PROXY" \
HTTPS_PROXY="$HTTPS_PROXY" \
all_proxy="$all_proxy" \
ALL_PROXY="$ALL_PROXY" \
no_proxy="$no_proxy" \
NO_PROXY="$NO_PROXY" \
"$@"
}
# ---------- apt / apt-get ----------
sapt() {
sproxy apt "$@"
}
saptget() {
sproxy apt-get "$@"
}
# ---------- git ----------
# 普通 https:// 开头的 git clone 通常会读取 http_proxy / https_proxy。
# gitp 使用 -c 临时指定代理，不污染全局 git 配置。
gitp() {
git \
-c http.proxy="$http_proxy" \
-c https.proxy="$https_proxy" \
"$@"
}
# ---------- curl / wget ----------
curlp() {
curl -x "$http_proxy" "$@"
}
wgetp() {
wget \
-e "use_proxy=yes" \
-e "http_proxy=$http_proxy" \
-e "https_proxy=$https_proxy" \
"$@"
}
# ---------- Python / pip ----------
pipp() {
python3 -m pip --proxy "$http_proxy" "$@"
}
# ---------- npm / yarn / pnpm ----------
npmp() {
npm \
--proxy="$http_proxy" \
--https-proxy="$https_proxy" \
"$@"
}
yarnp() {
yarn \
--proxy "$http_proxy" \
--https-proxy "$https_proxy" \
"$@"
}
pnpmp() {
pnpm \
--config.proxy="$http_proxy" \
--config.https-proxy="$https_proxy" \
"$@"
}
# ---------- conda ----------
# conda 大多数情况下会读取环境变量；如果不生效，可手动配置 conda proxy_servers。
condap() {
env \
http_proxy="$http_proxy" \
https_proxy="$https_proxy" \
HTTP_PROXY="$HTTP_PROXY" \
HTTPS_PROXY="$HTTPS_PROXY" \
conda "$@"
}
# ---------- rosdep ----------
rosdepp() {
env \
http_proxy="$http_proxy" \
https_proxy="$https_proxy" \
HTTP_PROXY="$HTTP_PROXY" \
HTTPS_PROXY="$HTTPS_PROXY" \
all_proxy="$all_proxy" \
ALL_PROXY="$ALL_PROXY" \
no_proxy="$no_proxy" \
NO_PROXY="$NO_PROXY" \
rosdep "$@"
}
srosdep() {
sproxy rosdep "$@"
}
# ---------- Docker build ----------
# 只影响 docker build 过程中的 RUN apt/pip/npm 等命令，不影响 docker pull。
docker_build_proxy() {
docker build \
--build-arg HTTP_PROXY="$HTTP_PROXY" \
--build-arg HTTPS_PROXY="$HTTPS_PROXY" \
--build-arg http_proxy="$http_proxy" \
--build-arg https_proxy="$https_proxy" \
--build-arg ALL_PROXY="$ALL_PROXY" \
--build-arg all_proxy="$all_proxy" \
--build-arg NO_PROXY="$NO_PROXY" \
--build-arg no_proxy="$no_proxy" \
"$@"
}
# ---------- Optional persistent configs ----------
# 如需让 git / npm / pip 在不使用 gitp / npmp / pipp 的情况下也走代理，可以执行：
proxy_persist_on() {
git config --global http.proxy "$http_proxy"
git config --global https.proxy "$https_proxy"
if command -v npm >/dev/null 2>&1; then
npm config set proxy "$http_proxy"
npm config set https-proxy "$https_proxy"
fi
if command -v pip3 >/dev/null 2>&1; then
pip3 config set global.proxy "$http_proxy" >/dev/null 2>&1 || true
fi
if command -v conda >/dev/null 2>&1; then
conda config --set proxy_servers.http "$http_proxy" >/dev/null 2>&1 || true
conda config --set proxy_servers.https "$https_proxy" >/dev/null 2>&1 || true
fi
echo "Persistent proxy config enabled for supported tools."
}
proxy_persist_off() {
git config --global --unset http.proxy 2>/dev/null || true
git config --global --unset https.proxy 2>/dev/null || true
if command -v npm >/dev/null 2>&1; then
npm config delete proxy >/dev/null 2>&1 || true
npm config delete https-proxy >/dev/null 2>&1 || true
fi
if command -v pip3 >/dev/null 2>&1; then
pip3 config unset global.proxy >/dev/null 2>&1 || true
fi
if command -v conda >/dev/null 2>&1; then
conda config --remove-key proxy_servers >/dev/null 2>&1 || true
fi
echo "Persistent proxy config removed for supported tools."
}
# ---------- Test ----------
proxy_test() {
echo "[1/4] Test proxy port: ${LOCAL_PROXY_HOST}:${LOCAL_PROXY_PORT}"
timeout 3 bash -c "</dev/tcp/${LOCAL_PROXY_HOST}/${LOCAL_PROXY_PORT}" && echo " OK: proxy port is reachable" || echo " FAIL: proxy port is not reachable"
echo
echo "[2/4] Test curl to GitHub"
curl -I --connect-timeout 10 https://github.com 2>/dev/null | head -n 5 || true
echo
echo "[3/4] Test git ls-remote"
gitp ls-remote https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 2>/dev/null | head -n 3 || true
echo
echo "[4/4] Current proxy environment"
env | grep -i proxy || true
}
# ---------- Summary ----------
echo "Proxy enabled in current shell."
echo
echo "Proxy address:"
echo " http_proxy=$http_proxy"
echo " https_proxy=$https_proxy"
echo " all_proxy=$all_proxy"
echo
echo "Common commands:"
echo " sapt update"
echo " sapt install -y <package>"
echo " gitp clone https://github.com/xxx/yyy.git"
echo " curlp -I https://github.com"
echo " wgetp <url>"
echo " pipp install <package>"
echo " npmp install"
echo " rosdepp update"
echo " docker_build_proxy -t image_name ."
echo " proxy_test"
echo
echo "Important: use 'source ~/proxy_on.sh', not './proxy_on.sh'."
EOF
chmod +x ~/proxy_on.sh必须使用 source：
source ~/proxy_on.sh不要这样执行：
./proxy_on.sh原因是：
./proxy_on.sh会在子 shell 中运行；- 子 shell 结束后，环境变量和函数都会消失；
sapt、gitp、pipp、npmp等函数不会保留在当前终端中。
而 source ~/proxy_on.sh 会在当前终端中执行脚本，所以代理配置会在当前终端中生效。
启用代理后执行：
proxy_test也可以分开测试。
测试代理端口：
timeout 3 bash -c '</dev/tcp/192.168.123.99/10808' && echo OK || echo FAIL测试 curl：
curlp -I https://github.com测试 git：
gitp ls-remote https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git | head测试 apt：
sapt update如果这些命令正常，说明 Orin 已经可以通过本地电脑代理访问外部网络。
| 原始命令 | 建议命令 | 说明 |
|---|---|---|
sudo apt update |
sapt update |
让 sudo apt 也继承代理 |
sudo apt install -y xxx |
sapt install -y xxx |
安装系统依赖 |
git clone https://... |
gitp clone https://... |
临时代理，不污染 git 全局配置 |
curl -I https://... |
curlp -I https://... |
显式指定 HTTP 代理 |
wget https://... |
wgetp https://... |
显式指定 HTTP / HTTPS 代理 |
pip install xxx |
pipp install xxx |
Python 包安装 |
npm install |
npmp install |
Node 包安装 |
yarn install |
yarnp install |
Yarn 包安装 |
pnpm install |
pnpmp install |
pnpm 包安装 |
rosdep update |
rosdepp update |
ROS 依赖索引更新 |
sudo rosdep install ... |
srosdep install ... |
需要 sudo 的 rosdep 安装 |
docker build ... |
docker_build_proxy ... |
让 Dockerfile 里的下载命令走代理 |
如果只是关闭当前终端，直接退出 SSH 或关闭终端即可。
如果想在当前终端中清理代理环境变量，可以创建 ~/proxy_off.sh：
cat > ~/proxy_off.sh <<'EOF'
#!/usr/bin/env bash
# Disable current-shell proxy environment and helper functions.
unset http_proxy
unset https_proxy
unset HTTP_PROXY
unset HTTPS_PROXY
unset all_proxy
unset ALL_PROXY
unset no_proxy
unset NO_PROXY
unset -f sproxy 2>/dev/null || true
unset -f sapt 2>/dev/null || true
unset -f saptget 2>/dev/null || true
unset -f gitp 2>/dev/null || true
unset -f curlp 2>/dev/null || true
unset -f wgetp 2>/dev/null || true
unset -f pipp 2>/dev/null || true
unset -f npmp 2>/dev/null || true
unset -f yarnp 2>/dev/null || true
unset -f pnpmp 2>/dev/null || true
unset -f condap 2>/dev/null || true
unset -f rosdepp 2>/dev/null || true
unset -f srosdep 2>/dev/null || true
unset -f docker_build_proxy 2>/dev/null || true
unset -f proxy_test 2>/dev/null || true
unset -f proxy_persist_on 2>/dev/null || true
unset -f proxy_persist_off 2>/dev/null || true
# 如果你执行过 proxy_persist_on，但当前函数已经不存在，可以手动执行下面几行：
git config --global --unset http.proxy 2>/dev/null || true
git config --global --unset https.proxy 2>/dev/null || true
if command -v npm >/dev/null 2>&1; then
npm config delete proxy >/dev/null 2>&1 || true
npm config delete https-proxy >/dev/null 2>&1 || true
fi
if command -v pip3 >/dev/null 2>&1; then
pip3 config unset global.proxy >/dev/null 2>&1 || true
fi
if command -v conda >/dev/null 2>&1; then
conda config --remove-key proxy_servers >/dev/null 2>&1 || true
fi
echo "Proxy disabled in current shell."
EOF
chmod +x ~/proxy_off.sh关闭代理：
source ~/proxy_off.sh在大多数情况下，启用脚本后，以下命令可以通过代理访问网络：
curlwgetgit的 HTTPS 方式，例如https://github.com/xxx/yyy.gitapt，通过sapt使用pip，通过pipp使用npm，通过npmp使用yarn，通过yarnp使用pnpm，通过pnpmp使用rosdep，通过rosdepp或srosdep使用docker build，通过docker_build_proxy使用
以下场景不一定会被本脚本完全覆盖：
- Git SSH 地址
例如：
git clone git@github.com:xxx/yyy.git这种走的是 SSH 协议，不是 HTTPS 协议，通常不读取 http_proxy。建议改用：
gitp clone https://github.com/xxx/yyy.git- Docker pull
docker pull ubuntu:22.04docker pull 由 Docker daemon 执行，不一定读取当前终端的代理环境变量。本文的 docker_build_proxy 主要解决 docker build 中的下载问题。如果你需要让 docker pull 也走代理，需要单独配置 Docker daemon 代理。
- GUI 程序
图形界面程序不一定读取当前 SSH 终端中的环境变量。
- 机器人内部通信
GO2 运动控制、Livox / MID360 雷达、ROS topic、局域网通信不应该走代理。因此脚本中设置了 no_proxy，避免影响 192.168.123.0/24、192.168.1.0/24 等内网地址。
现象：
timeout 3 bash -c '</dev/tcp/192.168.123.99/10808' && echo OK || echo FAIL输出：
FAIL
处理：
- 检查本地电脑 IP 是否写错；
- 检查 Clash / Mihomo 是否开启
allow-lan； - 检查代理是否监听
0.0.0.0:10808； - 检查本地电脑防火墙；
- 检查 Orin 和本地电脑是否在同一网络；
- 在 Orin 上执行：
ping 192.168.123.99如果 ping 不通，说明不是代理问题，而是网络本身不通。
原因：没有用 source 启用脚本，或者换了一个新终端。
重新执行：
source ~/proxy_on.sh注意不要使用：
./proxy_on.sh这是正常现象。sudo 默认可能会清理普通用户的环境变量。
不要直接用：
sudo apt update改用：
sapt update安装包时也用：
sapt install -y git cmake build-essential常见原因是 Orin 系统时间错误，尤其是嵌入式设备断电后时间异常。
先查看时间：
timedatectl如果时间明显错误，可以手动设置：
sudo timedatectl set-timezone Asia/Shanghai
sudo timedatectl set-ntp false
sudo date -s "2026-05-22 12:00:00"
sudo hwclock -w || true然后重新测试：
source ~/proxy_on.sh
curlp -I https://github.com
sapt update现象：
Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock
先查看是否有 apt / dpkg 进程正在运行：
ps aux | grep -E "apt|apt-get|dpkg" | grep -v grep如果确实有安装或更新进程，建议等待。
如果确认没有相关进程，再谨慎删除残留锁：
sudo rm -f /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm -f /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm -f /var/lib/dpkg/lock
sudo rm -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo dpkg --configure -a然后重新执行：
sapt update如果安装 ROS2 包时出现 404 Not Found，可能不是代理问题，而是镜像源同步不完整。例如某些镜像站的 apt 索引已经更新，但实际 .deb 文件还没同步完成。
处理思路：
- 先执行：
sapt update- 如果仍然 404，考虑临时切换到 ROS 官方源；
- 如果官方源访问慢，再配合本文代理方案使用。
如果出现类似：
EXPKEYSIG ... Open Robotics
The repository ... is not signed.
说明 ROS 源的 keyring 可能过期或本机配置过旧。
可以重新下载 key：
sproxy curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg然后确认 apt 源使用了 signed-by：
cat /etc/apt/sources.list.d/ros2-official.list示例：
deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
最后执行：
sapt update如果你只想快速配置并验证，可以按这个顺序执行：
# 1. 本地电脑开启 allow-lan，并确认代理端口为 10808
# 2. Orin 上测试能否连到本地代理端口
timeout 3 bash -c '</dev/tcp/192.168.123.99/10808' && echo OK || echo FAIL
# 3. 创建并启用脚本
source ~/proxy_on.sh
# 4. 测试代理
proxy_test
# 5. 使用 apt / git / pip / npm / rosdep
sapt update
gitp clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
pipp install numpy
npmp install
rosdepp update- 不要把本地代理端口暴露到公网。
- 只建议在可信局域网或实验室网络中开启
allow-lan。 - 如果开发完成，建议关闭代理客户端的局域网访问功能。
- 如果你使用的是公共 Wi-Fi，不建议开启局域网代理访问。
- 不要把包含个人代理订阅、token、节点信息的配置文件上传到 GitHub。
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