can0 の bus-off / バスエラーのバーストの原因調査（配線・終端・他局、#9 論点 E） #22

背景

2026-10-14 の機体（192.168.0.240）で、起動から約 5 時間に can0 の bus-off が 47 回（12:00 に 14 秒で 17 回、12:49 に 3 秒で 12 回のバースト）、bus-error が約 20 万件あった。送信しているのは can0 だけなので can0 だけ bus-off になる。can1 は受信専用で同じ物理バスにいると推定（can1 の受信 ≈ can0 の送信＋他局）。バス側に数秒〜十数秒続く本物の障害があることを示すが、原因は未特定（#9 論点 E）。

やること

• 機械を止めた状態（ベンチ）で can_diag.sh（fix(can_tools): fix can_diag.sh error-frame classification, restore, and lock/pause ownership #14）を使い、エラーフレームを分類する（bit/form/stuff/ACK、位置、自局送信中か）。
• バーストの時刻と機体側のイベント（始動、ECU の書き換え、電源投入）を突き合わせる。
• 電源断の状態で CANH–CANL 間が約 60 Ω か測る。オシロで差動波形を見る。コネクタと終端を点検する。
• 結果に応じて配線・終端・ECU 側の対処を決める。

Refs #9

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