Skip to content

Commit f96d7d7

Browse files
YaypixelYaypixel
committed
auto changes
1 parent 7cde87c commit f96d7d7

11 files changed

Lines changed: 602 additions & 259 deletions

‎gradlew‎

100644100755
File mode changed.

‎src/main/deploy/pathplanner/autos/center to back depot side.auto‎

Lines changed: 25 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,25 @@
1+
{
2+
"version": "2025.0",
3+
"command": {
4+
"type": "sequential",
5+
"data": {
6+
"commands": [
7+
{
8+
"type": "path",
9+
"data": {
10+
"pathName": "1 Depot side center"
11+
}
12+
},
13+
{
14+
"type": "path",
15+
"data": {
16+
"pathName": "2 Center back depot"
17+
}
18+
}
19+
]
20+
}
21+
},
22+
"resetOdom": true,
23+
"folder": null,
24+
"choreoAuto": false
25+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/autos/center to back outpost side.auto‎

Lines changed: 25 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,25 @@
1+
{
2+
"version": "2025.0",
3+
"command": {
4+
"type": "sequential",
5+
"data": {
6+
"commands": [
7+
{
8+
"type": "path",
9+
"data": {
10+
"pathName": "1 Outpost side center"
11+
}
12+
},
13+
{
14+
"type": "path",
15+
"data": {
16+
"pathName": "2 center to trench outpost"
17+
}
18+
}
19+
]
20+
}
21+
},
22+
"resetOdom": true,
23+
"folder": null,
24+
"choreoAuto": false
25+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json‎

Lines changed: 1 addition & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1 @@
1+
{"field_size":{"x":16.54,"y":8.07},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}

‎src/main/deploy/pathplanner/paths/1 Depot side center.path‎

Lines changed: 59 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,59 @@
1+
{
2+
"version": "2025.0",
3+
"waypoints": [
4+
{
5+
"anchor": {
6+
"x": 3.581122925562889,
7+
"y": 7.498416998253106
8+
},
9+
"prevControl": null,
10+
"nextControl": {
11+
"x": 5.767640782705746,
12+
"y": 7.55788825941382
13+
},
14+
"isLocked": false,
15+
"linkedName": null
16+
},
17+
{
18+
"anchor": {
19+
"x": 8.309956814236111,
20+
"y": 3.9790998263888886
21+
},
22+
"prevControl": {
23+
"x": 8.221710648148148,
24+
"y": 7.543523220486112
25+
},
26+
"nextControl": null,
27+
"isLocked": false,
28+
"linkedName": null
29+
}
30+
],
31+
"rotationTargets": [
32+
{
33+
"waypointRelativePos": 0.6025082236842106,
34+
"rotationDegrees": -58.149754025069136
35+
}
36+
],
37+
"constraintZones": [],
38+
"pointTowardsZones": [],
39+
"eventMarkers": [],
40+
"globalConstraints": {
41+
"maxVelocity": 3.0,
42+
"maxAcceleration": 3.0,
43+
"maxAngularVelocity": 540.0,
44+
"maxAngularAcceleration": 720.0,
45+
"nominalVoltage": 12.0,
46+
"unlimited": false
47+
},
48+
"goalEndState": {
49+
"velocity": 0,
50+
"rotation": -86.47765706868994
51+
},
52+
"reversed": false,
53+
"folder": null,
54+
"idealStartingState": {
55+
"velocity": 0,
56+
"rotation": -89.77053484676082
57+
},
58+
"useDefaultConstraints": true
59+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/paths/1 Outpost side center.path‎

Lines changed: 59 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,59 @@
1+
{
2+
"version": "2025.0",
3+
"waypoints": [
4+
{
5+
"anchor": {
6+
"x": 3.56698405958851,
7+
"y": 0.5006686117041932
8+
},
9+
"prevControl": null,
10+
"nextControl": {
11+
"x": 4.758114749126553,
12+
"y": 0.725460076184006
13+
},
14+
"isLocked": false,
15+
"linkedName": null
16+
},
17+
{
18+
"anchor": {
19+
"x": 8.168662291343168,
20+
"y": 4.05034919691382
21+
},
22+
"prevControl": {
23+
"x": 8.392903605395963,
24+
"y": -0.012071586277174085
25+
},
26+
"nextControl": null,
27+
"isLocked": false,
28+
"linkedName": null
29+
}
30+
],
31+
"rotationTargets": [
32+
{
33+
"waypointRelativePos": 0.6371850365990993,
34+
"rotationDegrees": 70.317408216088
35+
}
36+
],
37+
"constraintZones": [],
38+
"pointTowardsZones": [],
39+
"eventMarkers": [],
40+
"globalConstraints": {
41+
"maxVelocity": 3.0,
42+
"maxAcceleration": 3.0,
43+
"maxAngularVelocity": 540.0,
44+
"maxAngularAcceleration": 720.0,
45+
"nominalVoltage": 12.0,
46+
"unlimited": false
47+
},
48+
"goalEndState": {
49+
"velocity": 0,
50+
"rotation": 88.98689703533412
51+
},
52+
"reversed": false,
53+
"folder": null,
54+
"idealStartingState": {
55+
"velocity": 0,
56+
"rotation": 89.40535118062259
57+
},
58+
"useDefaultConstraints": true
59+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/paths/2 Center back depot.path‎

Lines changed: 54 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,54 @@
1+
{
2+
"version": "2025.0",
3+
"waypoints": [
4+
{
5+
"anchor": {
6+
"x": 8.277989587383358,
7+
"y": 3.9630386129471233
8+
},
9+
"prevControl": null,
10+
"nextControl": {
11+
"x": 9.866484861003109,
12+
"y": 8.05084212188958
13+
},
14+
"isLocked": false,
15+
"linkedName": null
16+
},
17+
{
18+
"anchor": {
19+
"x": 4.0567324188374805,
20+
"y": 7.511517423211508
21+
},
22+
"prevControl": {
23+
"x": 3.890990081444429,
24+
"y": 7.324355788265967
25+
},
26+
"nextControl": null,
27+
"isLocked": false,
28+
"linkedName": null
29+
}
30+
],
31+
"rotationTargets": [],
32+
"constraintZones": [],
33+
"pointTowardsZones": [],
34+
"eventMarkers": [],
35+
"globalConstraints": {
36+
"maxVelocity": 3.0,
37+
"maxAcceleration": 3.0,
38+
"maxAngularVelocity": 540.0,
39+
"maxAngularAcceleration": 720.0,
40+
"nominalVoltage": 12.0,
41+
"unlimited": false
42+
},
43+
"goalEndState": {
44+
"velocity": 0,
45+
"rotation": -90.89625075928353
46+
},
47+
"reversed": false,
48+
"folder": null,
49+
"idealStartingState": {
50+
"velocity": 0,
51+
"rotation": -90.07765154134242
52+
},
53+
"useDefaultConstraints": true
54+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/paths/2 center to trench outpost.path‎

Lines changed: 54 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,54 @@
1+
{
2+
"version": "2025.0",
3+
"waypoints": [
4+
{
5+
"anchor": {
6+
"x": 8.281460925349922,
7+
"y": 3.940337164657855
8+
},
9+
"prevControl": null,
10+
"nextControl": {
11+
"x": 8.616913394245723,
12+
"y": 1.0917462091757395
13+
},
14+
"isLocked": false,
15+
"linkedName": null
16+
},
17+
{
18+
"anchor": {
19+
"x": 3.999758395703733,
20+
"y": 0.5922041456065323
21+
},
22+
"prevControl": {
23+
"x": 6.797105790727061,
24+
"y": 0.6254298090007786
25+
},
26+
"nextControl": null,
27+
"isLocked": false,
28+
"linkedName": null
29+
}
30+
],
31+
"rotationTargets": [],
32+
"constraintZones": [],
33+
"pointTowardsZones": [],
34+
"eventMarkers": [],
35+
"globalConstraints": {
36+
"maxVelocity": 3.0,
37+
"maxAcceleration": 3.0,
38+
"maxAngularVelocity": 540.0,
39+
"maxAngularAcceleration": 720.0,
40+
"nominalVoltage": 12.0,
41+
"unlimited": false
42+
},
43+
"goalEndState": {
44+
"velocity": 0,
45+
"rotation": 82.39334950604889
46+
},
47+
"reversed": false,
48+
"folder": null,
49+
"idealStartingState": {
50+
"velocity": 0,
51+
"rotation": 87.0876654519659
52+
},
53+
"useDefaultConstraints": true
54+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/settings.json‎

Lines changed: 32 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,32 @@
1+
{
2+
"robotWidth": 0.97,
3+
"robotLength": 0.81,
4+
"holonomicMode": true,
5+
"pathFolders": [],
6+
"autoFolders": [],
7+
"defaultMaxVel": 3.0,
8+
"defaultMaxAccel": 3.0,
9+
"defaultMaxAngVel": 540.0,
10+
"defaultMaxAngAccel": 720.0,
11+
"defaultNominalVoltage": 12.0,
12+
"robotMass": 45.36,
13+
"robotMOI": 4.0,
14+
"robotTrackwidth": 0.546,
15+
"driveWheelRadius": 0.051,
16+
"driveGearing": 7.03,
17+
"maxDriveSpeed": 5.45,
18+
"driveMotorType": "krakenX60",
19+
"driveCurrentLimit": 60.0,
20+
"wheelCOF": 1.2,
21+
"flModuleX": 0.23,
22+
"flModuleY": 0.3,
23+
"frModuleX": 0.23,
24+
"frModuleY": -0.3,
25+
"blModuleX": -0.23,
26+
"blModuleY": 0.3,
27+
"brModuleX": -0.23,
28+
"brModuleY": -0.3,
29+
"bumperOffsetX": 0.0,
30+
"bumperOffsetY": 0.0,
31+
"robotFeatures": []
32+
}

‎src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java‎

Lines changed: 13 additions & 3 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -6,7 +6,13 @@
66

77
import com.ctre.phoenix6.hardware.Pigeon2;
88
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveDrivetrain.SwerveDriveState;
9+
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
10+
import com.pathplanner.lib.commands.FollowPathCommand;
11+
912
import edu.wpi.first.epilogue.Logged;
13+
import edu.wpi.first.util.sendable.Sendable;
14+
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
15+
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
1016
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
1117
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandScheduler;
1218
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
@@ -26,6 +32,7 @@ public class RobotContainer {
2632
private Kicker kicker = new Kicker();
2733
private CommandXboxController controller = new CommandXboxController(0);
2834
private SwerveDriveState driveState = new SwerveDriveState();
35+
private final SendableChooser<Command> autoChooser;
2936

3037
private Command shootGroup =
3138
Commands.parallel(
@@ -38,7 +45,12 @@ public class RobotContainer {
3845
.schedule(new HopperCommand(hopper, HopperCommand.Position.SHOOT_EXTEND)));
3946

4047
public RobotContainer() {
48+
autoChooser = AutoBuilder.buildAutoChooser("Test");
49+
SmartDashboard.putData("Auto Mode", autoChooser);
50+
4151
configureBindings();
52+
53+
CommandScheduler.getInstance().schedule(FollowPathCommand.warmupCommand());
4254
}
4355

4456
private void configureBindings() {
@@ -95,9 +107,7 @@ private void configureBindings() {
95107
}
96108

97109
public Command getAutonomousCommand() {
98-
// Not finished yet
99-
// Placeholder
100-
return Commands.print("No autonomous command configured");
110+
return autoChooser.getSelected();
101111
}
102112

103113
public static void zeroPigeon() {

0 commit comments

Comments
 (0)