FOC 执行 Skill。负责 PMSM/BLDC 的 Clarke/Park、dq 电流环、速度环、SVPWM、启动切换、转子反馈、多速率时序、嵌入式接口和受控代码生成。通用硬件路径进一步覆盖同步 PWM-电流采样链、模拟前端、独立硬件保护、Hall/编码器低速与反转、Luenberger/SMO/EKF/非线性磁链观测器、遥测标定，以及厂商 SDK 与生成代码的迁移边界。
通用审计 Skill。可以审计任意 Simulink 模型或子系统，不限于 FOC。检查求解器、采样率、结构连接、模型引用、库链接、数据字典、编译数据类型和代码生成配置；对 FOC 模型再增加 PI、Rate Transition、控制器边界和启动相关专项检查。
能够和官方的skill和mcp强强联合的两个Skill，需要配置官方项目：
- Simulink Agentic Toolkit
- MATLAB Agentic Toolkit
- MATLAB MCP Core Server
- codex自动配置指令：https://github.com/YANG985-CMD/embedded-foc-simulink-codegen 帮我配置一下这个项目，以及这个项目README里面链接下的matlab官方mcp和skill也要配置一下。
控制器与逆变器、PMSM 电机对象分离，形成完整的闭环仿真平台。
速度环生成 q 轴电流参考，快速电流环完成坐标变换、电流调节和 PWM 调制。
快速控制链包含 Clarke、Park、dq 电流 PI、反 Park、SVPWM、启动和闭环切换逻辑。
Skill 先建立平台无关的 ControlPlatformProfile，再将目标 MCU/DSP 的 PWM、同步电流采集、模拟前端、硬件 Trip、位置反馈、通信和调度映射到统一适配边界。STM32G4 的 TIM1/ADC/OPAMP/COMP-DAC/FDCAN/MCSDK 只是其中一个具体映射。规则会检查：
- PWM 与电流采集时序、模拟前端增益与偏置、独立过流关断；
- I-F 启动、观测器切换、Hall/编码器非法状态、插值和零速反转；
- Luenberger、SMO、EKF、非线性磁链观测器各自的参数、数值稳定性和验证指标；
- 生成模型初始化与快速步函数的真实固件调用位置；
- UART、CAN、USB 或其他遥测标定数据的限幅、原子更新和快速环隔离；
- 厂商电机控制 SDK 与 Simulink 生成控制器的外设和调度所有权。
详细执行规则位于 hardware-integration-and-observers.md。
这个仓库不是重复实现通用 Simulink 工具，而是在 MathWorks 官方 Simulink Skills 和 MATLAB MCP 之上增加 FOC 专业能力与工程门禁。
| MathWorks 官方 Skill/MCP | 本仓库的两个 Skill | 联合后的效果 |
|---|---|---|
model_overview、model_read、model_query_params |
FOC 架构、角度约定、启动切换和多速率规则 | 先理解真实模型，再作专业判断，减少凭名称猜测 |
model_edit、model_check |
控制器/电机边界和可生成代码约束 | 形成“读取 → 修改 → 复查 → 结构检查”的闭环 |
SimulationInput、model_test |
启动、反转、负载阶跃、故障和抗饱和场景 | 将 FOC 要求转成可重复的仿真与行为测试 |
| 项目、数据字典和模型引用管理 | 标定参数、固件接口与所有权规则 | 模型、数据和生成代码接口保持一致 |
| Model Advisor 与 MATLAB 静态分析 | 通用审计 + FOC 专项审计 | 同时获得官方检查证据和领域风险报告 |
| MATLAB/Simulink/Embedded Coder 执行能力 | deployment profile、硬件安全清单和显式授权 | 审计有 FAIL 或未明确授权时拒绝调用 slbuild |
官方工具负责可靠地操作和检查模型；embedded-foc-simulink-codegen 负责把 FOC 做正确；simulink-model-auditor 负责判断模型是否具备继续验证或部署的条件。三者组合后，AI 不只是“会画 Simulink 模型”，而是能够按可追溯、可测试、可审计的工程流程工作。
先克隆仓库，再把两个 Skill 目录复制到 Codex 的 skills 目录：
git clone https://github.com/YANG985-CMD/embedded-foc-simulink-codegen.git .\simulink-skills
Copy-Item .\simulink-skills\skills\embedded-foc-simulink-codegen `
"$HOME\.codex\skills\embedded-foc-simulink-codegen" -Recurse
Copy-Item .\simulink-skills\skills\simulink-model-auditor `
"$HOME\.codex\skills\simulink-model-auditor" -Recurse也可以只安装其中一个。要使用代码生成门禁，必须同时安装两个 Skill。
审计任意模型：
使用 $simulink-model-auditor 审计这个 Simulink 模型。先调用官方
model_overview、model_read、model_check，再运行 simulation profile 的本地审计。
不要修改模型，也不要生成代码。
执行 FOC 修改：
使用 $embedded-foc-simulink-codegen 为目标 MCU/DSP 创建一个 PMSM FOC 控制器。
严格使用官方 Simulink MCP 修改模型；完成后调用 $simulink-model-auditor 做通用审计和 FOC 专项审计。
addpath('skills/simulink-model-auditor/scripts');
% 任意 Simulink 模型
generic = audit_simulink_model('any_model.slx', ...
'Profile', 'simulation', ...
'OutputFile', 'artifacts/simulink-audit.json');
% FOC 专项审计
foc = audit_embedded_foc_model('motor_control.slx', ...
'ControllerPath', 'motor_control/FOC_Controller', ...
'Profile', 'deployment', ...
'OutputFile', 'artifacts/foc-audit.json');审计脚本只读模型，不会保存修改。READY 只表示脚本检查通过，不等于功能正确、标准合规或硬件安全；仍需官方 model_test、Model Advisor、SIL/PIL、目标机时序和硬件保护验证。
addpath('skills/simulink-model-auditor/scripts');
addpath('skills/embedded-foc-simulink-codegen/scripts');
build = run_embedded_foc_codegen('motor_control.slx', ...
'ControllerPath', 'motor_control/FOC_Controller', ...
'ConfirmBuild', true);没有明确的 ConfirmBuild=true，或通用/FOC deployment audit 存在 FAIL，脚本不会调用 slbuild。
results = runtests('tests');
assertSuccess(results);GitHub Actions 使用 MathWorks 官方 setup-matlab@v3 和 run-tests@v3，以 R2024b 作为稳定测试基线；CI 不执行真实 Embedded Coder 构建。
skills/embedded-foc-simulink-codegen/ FOC 执行 Skill
skills/simulink-model-auditor/ 通用 + FOC 审计 Skill
tests/ 两个 Skill 的 MATLAB utility tests
.github/workflows/matlab-tests.yml GitHub Actions