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LilyGo T-2CAN 보드(ESP32-S3, 듀얼 CAN)용 펌웨어로, 개인 소유의
Tesla Model 3 Highland (HW4) 차량에 연결하여 차주 본인 차량의 일부 운전자
보조 기능과 지역별 동작을 조정합니다. 이 프로젝트는
hypery11/flipper-tesla-fsd를
T-2CAN 전용으로 다시 작성한 것입니다.
개인용 / 연구용 차량 개조 프로젝트입니다. 제품이 아니며, Tesla와 아무런 관련이 없고, 어떠한 종류의 보증도 제공하지 않습니다.
연구, 교육, 개인 용도로만 사용하세요. 본인이 소유한 차량에서만, 그리고 합법적인 경우에만 사용하세요. 관할 지역에서 요구하는 경우 공공 도로가 아닌 곳에서 사용하세요. 어떠한 보증도 없습니다. 사용에 따른 모든 위험은 본인 책임입니다. 차량의 안전하고 합법적인 운행에 대한 책임은 전적으로 사용자에게 있습니다.
- 이 펌웨어는 운전자 주의("핸즈온") 모니터링 기능을 무력화할 수 있습니다. 해당 잔소리 알림을 끈다고 해서 차가 자율주행이 되는 것은 아닙니다. 운전자는 여전히 주의를 유지하고, 스티어링 휠에 손을 얹고, 항상 차량을 통제할 전적인 책임이 있습니다. 차가 스스로 운전하리라 믿고 의지하지 마세요.
- 관할 지역의 법률 및 규제 준수에 대한 책임은 사용자에게 있습니다. 운전자 보조 동작, "핸즈온" 요구사항, 지역 잠금은 시장과 법률에 따라 다릅니다.
- 차량 버스 트래픽을 수정하면 안전 시스템에 의도치 않은 영향을 줄 수 있습니다. 안전한 장소에서 보수적으로 테스트하고, 즉시 안전한 상태로 되돌릴 방법을 확보하세요.
CAN 프레임 0x370을 CAN B(Chassis) 수신 필터에 절대 추가하지 마세요.
실제 주행 중에 0x370을 Chassis 버스로 에코했을 때, 차량이 오토파일럿을
비정상 상태로 래치하고 회생 제동이 꺼지는(계기판 경고) 현상과 동시에
발생하는 것이 관측되었습니다. Chassis 버스 하드웨어 필터는 0x39B +
0x286만 허용해야 하며, 그 외에는 아무것도, 그리고 절대로 0x370을 허용해서는
안 됩니다. 이를 방지하는 명시적인 경고 주석이
src/can_driver.cpp에 있습니다(0x370으로 검색). 이 주석을
제거하지 마세요.
0x370은 Party 버스(CAN A)로만 에코되며, 이것이 잔소리 제거 기능을 위한
올바르고 검증된 경로입니다.
두 CAN 컨트롤러 모두 하드웨어 Listen-Only 모드로 부팅되어 물리적으로 송신할
수 없습니다. 장치를 명시적으로 Active로 전환하기 전까지는 아무것도 주입되지
않습니다. Active 상태일 때도 주입은 여전히 게이트로 제어됩니다. 주입 게이트는
오토파일럿이 engaged 상태(DAS_autopilotState 3–5)이고 ≥ 1초 동안 안정적으로
유지된 경우에만 열립니다. state 6(차내 Autopark)은 차단되므로, 펌웨어는 차내
주차 조작 중에는 주입하지 않습니다.
- 펌웨어를 플래시합니다 — Releases의
.bin또는 소스 빌드(아래 "빌드 및 플래시" 참고). - Wi-Fi
T2CAN-ROAMING에 접속합니다 (기본 비밀번호passwd). - 브라우저에서
http://192.168.4.1을 엽니다. - 접속 후 바로 비밀번호를 바꾸세요. 대시보드의 Tools → Network settings에서 SSID·비밀번호를 변경합니다(WPA2, 8–63자). AP 비밀번호가 이 장치의 유일한 접근 보호입니다.
- 부팅 시 기본은 Listen(무음, 송신 안 함)입니다. 주입하려면 Active로 전환하세요.
| 기능 | 프레임 | 동작 내용 |
|---|---|---|
| 스티어링 잔소리 제거 | 0x370 에코 (EPAS3S_sysStatus) |
토크 / handsOnLevel 필드를 에코하여 오토스티어의 "핸들을 잡으세요" 잔소리를 억제합니다. Party 버스(CAN A)에서만 에코됩니다. |
| Summon EU 거리 잠금 해제 | 0x3FD mux1 (bit19 / bit47) |
스마트 서먼의 EU ~6 m 거리 제한을 해제하여 더 멀리서 차를 호출할 수 있게 합니다. |
| 0x3F8 실험 하네스 | 0x3F8 (UI_driverAssistControl) |
개별 0x3F8 비트를 탐색하기 위한, 게이트로 제어되는 옵트인 실험 하네스입니다. 기본값은 꺼짐이며, 각 실험은 비트별 토글입니다. |
여기에 더해 다음과 같은 보조 인프라가 있습니다.
- 게이트 결정 트레이스 로깅(항상 켜짐) — 주입 게이트가 왜 열렸는지 또는 왜 닫힌 채로 있었는지를 기록하며, 재부팅 후에도 유지되도록 LittleFS에 저장됩니다.
- Wi-Fi AP 웹 대시보드 — 상태, 모드 제어, 네트워크 설정, 진단을 위한 자체 호스팅 SoftAP + 웹 UI.
- OTA 업데이트 — 웹 대시보드(Wi-Fi)를 통하거나 USB 시리얼을 통해 진행합니다.
- 보드: LilyGo T-2CAN (ESP32-S3, 듀얼 CAN: SPI로 연결된 MCP2515와 ESP32-S3 내장 TWAI 컨트롤러).
- 차량 커넥터: Tesla 20핀 X179.
- 버스 매핑(양쪽 모두 500 kbps):
| 컨트롤러 | 버스 | X179 핀 |
|---|---|---|
| CAN A — MCP2515 | Party 버스 | 핀 2 / 3 |
| CAN B — TWAI | Chassis 버스 | 핀 13 / 14 |
Chassis 버스(CAN B) 수신 필터는 의도적으로 0x39B + 0x286만으로 제한됩니다.
안전 섹션과 src/can_driver.cpp를 참고하세요.
ESP32-S3 핀 맵(MCP2515 SPI 핀, TWAI TX/RX, BOOT 버튼)은
src/config.h에 있습니다.
빌드 없이 최신 펌웨어를 Releases 페이지 에서 받으세요:
| 파일 | 용도 |
|---|---|
t2can-roaming-<version>-ota.bin |
웹 대시보드 OTA (앱 파티션) |
t2can-roaming-<version>-full.bin |
시리얼 전체 플래시: esptool.py --chip esp32s3 write_flash 0x0 <파일> |
또는 아래에서 소스로 직접 빌드하세요.
PlatformIO로 빌드합니다.
pio run -e lilygo-t2can
version_gen.py 프리빌드 스크립트가 펌웨어 버전을 YYYYMMDD.N(빌드 날짜 + 그날의
빌드 횟수)으로 새겨 넣으므로, 트레이스 헤더만으로 그 트레이스가 나온 빌드를 고유하게
식별할 수 있습니다.
빌드는 두 개의 이미지를 생성합니다. 혼동하지 마세요.
| 파일 | 내용 | 용도 |
|---|---|---|
firmware.bin |
애플리케이션 이미지만 | 웹 OTA 업로드 / app 파티션에 기록 |
firmware-merged.bin |
부트로더 + 파티션 테이블 + boot_app0 + app (오프셋 0x0의 전체 플래시 이미지) | ESP Web Tools 또는 esptool을 통한 최초 / 전체 복구 플래시 |
pio run -e lilygo-t2can -t upload
- 보드의 AP에 접속합니다(아래 참고).
- 대시보드 → Tools → Firmware update → choose file.
- **
firmware.bin**을 선택합니다(firmware-merged.bin이 아님 — 전체 플래시 이미지를 app 파티션에 기록하면 실패합니다). - 100% 완료 후 보드가 자동으로 재부팅됩니다. 약 30초 후 새로고침하세요.
OTA 업로드가 진행되는 동안에는 CAN 송신이 자동으로 중단됩니다(플래시가 기록되는
동안 버스가 물리적으로 Listen-Only로 내려감), 실패/취소 시 복원됩니다. OTA는 기록
전에 .bin을 검증합니다(ESP32 이미지 매직 바이트 0xE9, 대상 파티션 크기).
잘못된 이미지는 거부되고 현재 펌웨어가 유지됩니다. USB 재플래시는 항상 복구 경로로
남아 있습니다.
- SSID:
T2CAN-ROAMING(기본값) - 비밀번호:
passwd(기본값, NVS에 저장됨) - 대시보드:
http://192.168.4.1
기본값을 변경하세요. AP 비밀번호(WPA2)가 유일한 신뢰 경계입니다. 일단 클라이언트가 AP에 접속하면 대시보드, OTA, 설정에 추가 HTTP 인증 없이 접근할 수 있습니다(이 장치는 사설 차고용 장치이며, 접근은 오직 Wi-Fi 비밀번호로만 제어됩니다). Tools → Network settings에서 SSID와 비밀번호를 변경하세요. AP 비밀번호는 8–63자여야 합니다(WPA2). 부팅 후 20초 이내에 BOOT 버튼을 5초간 길게 누르면 NVS가 기본값으로 공장 초기화됩니다.
| 모드 | 동작 | 안전 |
|---|---|---|
| Listen (부팅 시 기본값) | 수신만 함. 버스에 아무것도 올리지 않음. | 버스가 물리적으로 무음 |
| Active | 게이트를 통과한 프레임을 송신함(주입 / 에코). | 주입 발생 |
대시보드의 Listen / Active 컨트롤에서, 또는 BOOT 버튼을 짧게 눌러(GPIO0) Active로 전환합니다. 짧게 누르면 모드가 토글되고 NVS에 저장됩니다. 20초 / 5초 BOOT 길게 누르기는 공장 초기화를 수행합니다.
- 게이트 트레이스(항상 켜짐): Tools → Gate log(
/trace/get,/trace/clear)에서 게이트 결정 로그를 다운로드하거나 지웁니다. 재부팅 후에도 유지됩니다. - 프레임 덤프(수동): Tools → CAN dump start/stop을 통해 원시 CAN 프레임을 PSRAM 링 버퍼에 캡처한 뒤 다운로드합니다. 전원이 꺼지면 사라집니다.
- 잔소리 제거는 2026년형 Model 3 Highland에서 작동하지 않습니다.
2024년형 Model 3 Highland에서는 작동이 확인되었지만, 2026년형 Model 3
Highland에서는 — 동일한 소프트웨어(
2026.20.6.1)에서 테스트했음에도 —0x370스푸핑을 받아들이지 않습니다. 근본 원인은 소프트웨어가 아니라 모델 연식 / 하드웨어 세대 차이입니다. 이것은 2026년형 빌드에 대해 더 넓은 커뮤니티가 공유하는 미해결 문제이며, 아직 이들에 대해 작동하는0x370방식은 알려져 있지 않습니다. - 참조 DBC는 연식별로 구분되지 않습니다.
opendbc의tesla_model3_party.dbc가 가장 좋은 공개 참조이지만, 공식적으로는 MY2025까지 다룹니다. 실제 차량의 프레임 ID와 비트 레이아웃이 절대 기준이며, DBC 값은 절대적인 진리가 아니라 출발점으로 취급하세요. - 일부 동작(예: 특정 Summon 신호 필드와
0x3F8실험)은 여전히 차량에서 검증 중입니다.0x3F8하네스는 설계상 실험적입니다.
logic/— 이식 가능하고 호스트에서 테스트 가능한 코어(프레임 파싱, 게이트/상태 머신, 체크섬, 잔소리 / Summon /0x3F8빌더). 순수 C이며 하드웨어 의존성 없음.src/— ESP32-S3 펌웨어: CAN 드라이버, Wi-Fi AP, 웹 UI, OTA, 트레이스 로그, 설정(prefs).test/—logic/코어를 위한 호스트 유닛 테스트(test/run-tests.sh).platformio.ini— PlatformIO 프로젝트 / 환경.version_gen.py,merge_firmware.py— PlatformIO 빌드 스크립트.docs/upstream-comparison.md—opendbc및 기타 공개 Tesla CAN 프로젝트와의 프레임/비트 교차 검증.
- flipper-tesla-fsd — 이 프로젝트가 T-2CAN 전용으로 다시 작성한 원본(upstream) 프로젝트.
- ev-open-can-tools — 신호 정의와 주입 정책을 교차 검증하는 데 사용한 참조 도구.
- opendbc (commaai) — HW4 / Party 버스 프레임 ID, 비트 레이아웃, 가산(additive) 체크섬을 위한 참조 DBC. 이 구현의 신호를 독립적으로 교차 검증하는 데 사용됨.
Tesla와 Model 3은 각 소유자의 상표입니다. 이 프로젝트는 Tesla와 제휴 관계가 없으며, Tesla의 보증이나 지원을 받지 않습니다.
GPL-3.0. 이 프로젝트의 파생 원본인 hypery11/flipper-tesla-fsd가 GPL-3.0으로
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