README.md

01 Geometry Vision

这里保存几何视觉相关知识。它回答：图像观测如何变成空间约束。

知识范围

• 相机模型与畸变模型。
• 坐标系、内参、外参。
• Epipolar geometry。
• PnP。
• Triangulation。
• Bundle Adjustment。
• Optical flow。
• Stereo 与 RGB-D。
• 单目尺度问题。

专家需要回答的问题

• 当前方法依赖哪些几何假设？
• 它的观测约束来自哪里？
• 退化场景是什么？
• 它适合被放到 VO、VIO、SLAM 里的哪个模块？

第一批条目

• camera_model.md
• epipolar_geometry.md
• pnp.md
• bundle_adjustment.md
• optical_flow.md