README.md

03 State Estimation

这里保存机器人定位、VIO 和 SLAM 的状态估计知识。

知识范围

• Kalman Filter / EKF / UKF。
• Particle Filter。
• Factor Graph。
• IMU Preintegration。
• Sliding Window Optimization。
• Marginalization。
• Pose Graph Optimization。
• Loop Closure。

专家需要回答的问题

• 方法到底估计什么状态？
• 状态中包含 pose、velocity、bias、landmark 还是 map？
• 使用了哪些观测？
• 观测噪声如何建模？
• 估计是否可观？

第一批条目

• ekf.md
• factor_graph.md
• imu_preintegration.md
• sliding_window.md
• pose_graph_optimization.md