README.md

08 Metrics

这里保存指标和评测协议。

离线指标

• ATE。
• RPE。
• Translation error。
• Rotation / yaw error。
• Tracking failure rate。
• Relocalization time。
• Loop closure precision / recall。
• Latency。
• CPU / GPU / memory。
• Uncertainty calibration。

闭环指标

• 导航成功率。
• 碰撞率。
• 到达时间。
• 轨迹效率。
• 长时间运行漂移。
• 失定位后恢复能力。

记录原则

每个指标都要说明：

• 衡量什么。
• 不衡量什么。
• 适合哪些任务。
• 容易被什么设置误导。
• 和真实机器人闭环之间有什么差距。