13 Semantic Scene 这里保存语义与场景理解知识。 知识范围 语义分割。 动态物体识别。 可通行区域。 物体级地图。 语义地图。 场景图。 开放词汇感知。 VLM 在机器人场景中的使用。 专家需要回答的问题 语义信息替代或增强了哪个传统模块？ 语义是否真的提升定位、建图或导航？ 动态物体该被剔除、建模，还是用于任务理解？ 开放词汇能力是否能带来闭环收益？ 第一批条目 dynamic_object_masking.md semantic_map.md traversability.md open_vocabulary_perception.md