ARX ROS2 Control 硬件接口包

Stanford arx5-sdk + Lift 库封装的 ros2_control SystemInterface。

本包作为 Lift2S 部署工作空间 的真机 HI 子模块（src/arx-ros2-control），同时覆盖：

• 单臂 arx5 / 双臂 arx_acone（ArxX5Hardware）
• Lift2S 升降柱（ArxLiftHardware，can5）

插件

Plugin	说明
arx_ros2_control/ArxX5Hardware	单臂 SystemInterface；双臂时左右各实例化一次
arx_ros2_control/ArxLiftHardware	Lift2S 升降（默认 hybrid）

臂控制（仅 full_control / MIT MIX）

URDF 声明 position/velocity/effort；write() 始终下发 pos + vel + effort，MIT kp/kd 仅来自 HI joint_k_gains / joint_d_gains（无 kp/kd command IF）。

仅支持 full_control。若 URDF 写了其它 control_mode，HI 会告警并忽略，按 full_control 运行。

夹爪保持 position-only（gripper_kp / gripper_kd）。

<param name="control_mode">full_control</param>
<!-- robot_model 由 HI 写死为 X5，不导出 ROS 参数（rqt 不可见）；URDF 里可省略 -->
<param name="can_interface">can1</param>  <!-- 单臂右臂用 can3 -->
<!-- 单臂 / ACone 默认；Lift2S 现场默认为 [20,20,20,20,10,10] / [0.8,0.8,0.8,0.8,0.5,0.5] -->
<param name="joint_k_gains">[80.0, 70.0, 70.0, 30.0, 30.0, 20.0]</param>
<param name="joint_d_gains">[2.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 0.7]</param>
<!-- 可选：Ctrl+C / deactivate 时先插值到 shutdown_home 再阻尼（默认 false） -->
<param name="shutdown_return_home">true</param>
<param name="shutdown_home">[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]</param>
<param name="shutdown_home_velocity">0.3</param>
<param name="shutdown_home_timeout">2.0</param>

Lift2S 真机 xacro 已打开上述关机回零；单臂 / ACone 默认仅 set_to_damping。故障路径（on_error）一律只阻尼、不插值。

full_control 下发映射（OCS2 MIX）

量	来源	SDK
position	OCS2 轨迹	JointState.pos
velocity	OCS2 future_input	JointState.vel
effort（重力/静力学前馈）	OCS2	JointState.torque
kp / kd	HI joint_k_gains / joint_d_gains	set_gain

./quick_start.sh   # Build → 真机包；Launch → 自动预启 Zenoh；单臂可选左/右

# 手动 launch（RMW=zenoh 时先另开终端: ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd）
source ~/lift2s-ws/install/setup.bash
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx5 hardware:=real xacro_can_interface:=can1
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx5 hardware:=real xacro_can_interface:=can3
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx_acone hardware:=real
ros2 launch ocs2_arm_controller split_body.launch.py robot:=arx_lift2s hardware:=real

升降（ArxLiftHardware）

lift_motor_mode	说明
hybrid（默认）	sendLiftHybrid；跟踪 pos+vel；HI 重力/摩擦前馈
soft_p / position	仅跟踪 position；Type3 + 常值 τ_g（无库仑摩擦）；底盘 sendChassisOnly

底盘 cmd_vel（可选）

hardware 参数	默认	说明
enable_chassis_cmd_vel	true（xacro 默认）	订阅 Twist → setChassisCmd
chassis_cmd_vel_topic	/cmd_vel	话题名
chassis_cmd_timeout	0.3	超时停车（s）；mode=2
chassis_max_vel_{x,y,z}	2/2/4	setChassisCmd 量化上限；LIFTS 的 .so 未写这些，必须由 HI 补

映射：linear.x/y → v_x/v_y，angular.z → w_z（ROS Twist 原样）；mode=1 运行 / mode=2 停车。
升降与底盘分开发（hybrid / soft_p 相同）：升降 Type3；底盘 vx/vy/wz 每拍 sendChassisOnly（仅 0x701/0x703）。
soft_p 只跟 position（直跟，忽略上层 vel/effort），持高靠 soft_p_kp + 常值 arx_lift.gravity_compensation_torque（不加摩擦项）。loop() 仅校准期使用。cmd_ramp_vel 只用于关机回零插值。
chassis_max_vel_{x,y,z} 须由 HI 写入（LIFTS 的 .so 未初始化）。
Lift2S xacro 默认开；若与 WBC 底盘规划抢指令可传 enable_chassis_cmd_vel:=false。

依赖

ROS2

• hardware_interface / pluginlib / rclcpp / rclcpp_lifecycle / std_msgs

Vendored（external/）

组件	路径	说明
arx5-sdk	external/arx5-sdk/	头文件；lib/<arch>/libhardware.so、libsolver.so（含 aarch64）
arx_lift_src	external/arx_lift_src/	Lift2S：lib/<arch>/libarx_lift_src.so（目前仅 x86_64；缺档时 CMake 跳过 ArxLiftHardware）
SOEM	external/SOEM/lib/<arch>/libsoem.so	x86 libhardware.so 运行时依赖（1.4.x）；aarch64 libhardware 已静态内嵌 SOEM，可不提供