第三章,里程计轮速做为观测,约束imu积分速度章节.关于里程计轮速的坐标系有疑问

[June-cy]

代码处:

关于里程计轮速坐标系, 自己的思考:
VecT vel_odom(average_vel, 0.0, 0.0);
3轴轮速vel_odom是在车体系的. 想的应该先将车体系轮速vel_odom 转到imu的坐标系下, 得到imu系下的轮速v_imu, 将后再乘上旋转矩阵R_, 将imu坐标系下的轮速v_imu转到世界系下,得到速度v_world.

这里有疑惑,想了好久没想明白.
是应该先将车体速轮vel_odom 乘上 Imu的外参，再通过IMU的姿态信息（旋转矩阵R_）将其转换到世界坐标系下，以确保观测一致性.

[June-cy]

这里我好像理解了:

1. 融合是用的世界坐标系下的v_进行融合的, 当前的速度vel_odom是车体的线速度.
2. R_* vel_odom: 将车体系的速度vel_odom转到世界系下,得到vel_world
3. vel_world 和 v_ 都是世界坐标系下的
4. 所以代码里的公式是没问题的