ch4 ODOM 优化

[hongli0220]

作者在第四章结束时提到，本章的GINS没有在ODOM层面进行优化。但是在阅读代码时，优化函数里有添加odom边：

// Odom边
    EdgeEncoder3D* edge_odom = nullptr; // 里程计边（约束）
    Vec3d vel_world = Vec3d::Zero();    // 世界坐标系下的速度
    Vec3d vel_odom = Vec3d::Zero();     // 里程计坐标系（车身坐标系）下的速度
    if (last_odom_set_) {
        // velocity obs：轮子周长 × 转数 / 时间 = 线速度
        double velo_l =
            options_.wheel_radius_ * last_odom_.left_pulse_ / options_.circle_pulse_ * 2 * M_PI / options_.odom_span_;
        double velo_r =
            options_.wheel_radius_ * last_odom_.right_pulse_ / options_.circle_pulse_ * 2 * M_PI / options_.odom_span_;
        // 取左右轮速度平均值作为车辆前进速度
        double average_vel = 0.5 * (velo_l + velo_r);
        vel_odom = Vec3d(average_vel, 0.0, 0.0);
        // 将里程计坐标系下的速度转换到世界坐标系下
        vel_world = this_frame_->R_ * vel_odom;

        edge_odom = new EdgeEncoder3D(v1_vel, vel_world);
        edge_odom->setInformation(options_.odom_info_);
        optimizer.addEdge(edge_odom);

        // 重置odom数据到达标志位，等待最新的odom数据
        last_odom_set_ = false;
    }

请问专业一点的大佬，第四章是不是一起做了imu、gnss和odom的优化

[zhaoxuesong13]

odom和运动模型相关，这个作者应该是给了阿克曼的一种常规的约束方式，留了接口；通过标志位来控制要不要一起参与优化