最新v1.9/PARAM2扩展：能力、低延迟遥控与验证边界。旧v1.8记录保留为兼容/历史说明；v1.9新增动作需要烧录新固件。
- 项目首页：项目目标、当前能力和目录。
- 项目状态：已实测、仅软件验证及尚未实现的区别。
- 硬件接口讲解：逐个解释排针、电源、GPIO、PWM、I²C及编码器。
- 系统架构：模型、Worker、可信Runtime、串口和固件怎样协作。
- CAP 能力接入核对：高层功能逐项实车对应、已验证 Policy 复用、Episode 与性能指标。
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| WebUI 使用说明 | 双击启动、设备回传、按钮控制、自然语言、终端及构建 |
| 手动 PWM | 实际0–100%占空比、pwm-stream-v2、续租和闭环检查边界 |
| 连续差速摇杆 | v6 的全向摇杆、左右轮有符号 PWM、快速手动停稳与反转处理 |
| 调研路线第一轮落地 | 逐动作预检、配置兼容策略复用、遥控分项延迟 |
| 低 PWM 停止与重连 | v3 的非锁定停止、严重故障复位、WebSocket 恢复 |
| 编码器采样一致性 | v4 修正分开读取造成的采样错位，增加被拒绝帧诊断；已烧录，运动结果待验证 |
| 姿态与测距校正 | 排针视角、偏移、航向有效性与恢复 |
| WebUI 设计方案 | 界面布局、视觉规范、设计参考和验证范围 |
| 实车使用说明 | 环境、自然语言/连续/分段控制、上下文、停止和计时 |
| 完整固件说明 | ESP-IDF配置、编译、主动烧录、源文件职责 |
| 串口协议 | PARAM1/PARAM2格式、能力扩展、目标匹配、结果和停稳确认 |
| 复现说明 | Python测试、固件C检查、完整编译与历史版本 |
| 模拟实验详细指南 | 原有Benchmark、P1/P2导航、P3规划、P4扰动、指标 |
| 原始V0需求 | 最初的软件原型要求；历史文档，不代表当前只支持模拟 |
最新研究：相似项目调研与优化路线。比较CaP、技能/具身框架、ESP32底盘与网页遥控，区分已有能力、建议改进和暂缓迁移。
报告索引集中说明各批次日期、协议和数据文件。实车记录和模拟成绩分开存放和解释。
原始运行记录、开发机路径和API密钥不作为复现资料提交；共享报告提供必要设置与结果摘要。