範囲ベースの指令

[magicant]

許容できる指令の範囲を計算し、その範囲から逸脱するときだけ指令を変化させるような制御を導入する。

• ブレーキ指令

  基準	下限: ブレーキを強める条件	上限: ブレーキを弱める条件
  減速パターンへの接近 (現在速度が減速パターン以下の時)	floor(2秒後にパターンに一致する減速度)	ceil(5秒後パターンに一致する減速度)
  減速パターンへの接近 (現在速度が減速パターン以上の時、ORP 以外)	floor(目標地点でパターンに一致する減速度+α)	ceil(目標速度までの中点でパターンに一致する減速度+α)
  減速パターンへの接近 (現在速度が減速パターン以上の時、ORP)	floor(1秒後にパターンに一致する減速度)	ceil(0.5秒後にパターンに一致する減速度)
  制限速度の維持 (現在速度が制限速度-0.5km/h以下の時)	floor(2秒後に制限速度-0.5km/hに一致する減速度)	ceil(2+n秒後に制限速度-0.5km/hに一致する減速度)
  制限速度の維持 (現在速度が制限速度-0.5km/h以上の時)	ceil(1秒後に制限速度-0.5km/hに一致する減速度)	ceil(0.5秒後に制限速度-0.5km/hに一致する減速度)

• 力行指令
  • ???

TBD:

• 減速パターンへの接近から制限速度の維持への移行時にブレーキを滑らかに緩解するには?
• 力行指令の設計

[magicant]

床関数・天井関数はなんだかんだ言ってうまくいかないというか、現行の「丸め閾値」アルゴリズムがなぜかうまくいくことが経験的にわかっているのでそのやり方を維持した方が良いかもしれない。