v1.0.31 실차 주행과 장애물 회피 안정화

[mhj604]

변경 내용

• 노란선 추종의 오른쪽 우선·왼쪽 fallback dual ROI와 급커브 선행 조향을 실차 기준으로 조정했습니다.
• 가로형 신호등의 빨강/초록 판정과 반복 정지 동작을 정리했습니다.
• LiDAR 장애물 감지, 1회 경고음, e-stop, 회피, 카메라 기반 라인 복귀 상태 머신을 개선했습니다.
• 안전한 LiDAR 여유가 확보되고 하단 ROI에서 노란선이 검출되면 즉시 정상 라인트레이싱으로 복귀합니다.
• YDLidar 드라이버의 inverted: true 적용 후 코드가 좌우를 다시 반전하던 오류를 제거했습니다.
• 최종 라인트레이싱 속도는 0.45m/s이며 패키지 버전은 v1.0.31입니다.
• v1.0.0부터 v1.0.31까지의 수정 내용, 실차 결과, 폐기한 시도와 실행 방법을 한글 문서에 기록했습니다.

수정 이유와 영향

실차에서 장애물 표면의 순간 좌표, 라인 소실, 고정 복귀 회전 때문에 회피 방향이 흔들리거나 회피 후 라인을 벗어나는 문제가 있었습니다. 센서 좌표 계약과 회피 상태 전환을 실제 LIMO PRO 구성에 맞춰 정리해 좌우 장애물 회피와 라인트레이싱 복귀를 일관되게 만들었습니다.

확인

• git diff --check 통과
• 수정 Python 패키지 compileall 통과
• ROS 2 colcon build --packages-select limo_pro_demo --symlink-install 성공
• 설치본 v1.0.31 및 0.45m/s 설정 확인
• 전체 pytest 실차 대체 테스트는 사용자 요청에 따라 이번 게시 단계에서 실행하지 않았습니다.