Problem roboterarm

[lukasdwkmr]

Hallo ich habe mir ein roboterarm von ebay gekauft . Die ich verwende daran 6 sevomotoren, einen ssc 32 servo Controller als Hardware und die die eobottoolbox. Soweit so gut.
Jedoch klappt irgendetwas in meiner kinematik nicht .. wenn ich mit eingelassen auf eine Position fahre passt alles ... wenn ich aber cartesisch fahre dreht er manche achsen anders..

Ich muss zugeben ich habe mich etwas schlauer eingeschätzt, aber nun bin ich an meiner wissensgrenze angekommen. Wenn mir jemand helfen kann kann ich auch gern den Code zusenden oder was er brauch.

Vielen dank im voraus Lukas

[kevin7solve]

Hey Lukas, I totally understand your issue. It works well when you control each axis alone, but things go wrong exactly when you use Cartesian coordinate movement.
This issue mainly comes from mismatched servo direction settings and inaccurate zero point offsets.
Here is the effective fix:
Check and modify the angle offset value of each servo in EOBot Toolbox first, then flip the moving direction of faulty axes. After matching the actual mechanical rotation direction with the built-in kinematic formula, your Cartesian path movement will run accurately without weird twists.
if still could not work ,hope to find another answer.

[petercorke]

Hallo @lukasdwkmr,

vielen Dank für Ihre Frage, und entschuldigen Sie bitte die sehr lange Wartezeit. Verschiedene Ereignisse im Leben sind dazwischengekommen, und seit Mai arbeite ich intensiv an der Robotics Toolbox, an Swift und an SpatialGeometry.

Ihr Symptom (in Gelenkkoordinaten stimmt alles, bei kartesischer Bewegung drehen sich einige Achsen anders) hat häufig eine von zwei Ursachen:

1. Drehrichtung oder Nullstellung eines Gelenks im Modell stimmen nicht mit dem Servo überein. Prüfen Sie mit robot.fkine(q) an ein paar bekannten Stellungen (alle Gelenke auf 0, dann je ein Gelenk um 90°), ob die berechnete Pose zur tatsächlichen Stellung des Arms passt. Dreht ein Servo in die falsche Richtung, hilft ein Vorzeichenwechsel; eine verschobene Nullstellung lässt sich mit einem Offset korrigieren.
2. Die inverse Kinematik hat mehrere gültige Lösungen (zum Beispiel Ellbogen oben oder unten). Ohne Startwert sucht der Löser zufällig und kann zwischen Konfigurationen springen. Geben Sie bei jedem Schritt die vorherige Lösung als Startwert mit, etwa sol = robot.ikine_LM(T, q0=q_vorher) und dann q = sol.q, damit der Arm der nächstgelegenen Lösung folgt.

Falls das Problem mit der aktuellen Version (RTB 1.4.4) weiter besteht, eröffnen Sie bitte ein Issue statt eines Diskussionsbeitrags, mit Ihrem Robotermodell (DH-Parameter oder ETS), dem IK-Aufruf und einem kurzen Codebeispiel. Dann sehe ich es mir gern an.

Vielen Dank und freundliche Grüße
Peter