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2026-07-16-weekend-robotless-handoff.md

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2026-07-16-weekend-robotless-handoff.md

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학습 일지: 새 PC 주말 무로봇 개발 인수인계

날짜: 2026-07-16 단계: 개발환경 재현과 인수인계 진행 상태: 2026-07-18 현재 후속 구현으로 대체됨. 최신 결과는 2026-07-18-tb1-robotless-operations.md를 기준으로 한다.

목표

로봇이 없는 새 PC에서도 GitHub의 같은 브랜치에서 전체 빌드·테스트와 웹 상태·e-stop·Nav2 수명주기 개발을 이어갈 수 있게 한다.

구현한 것

  • Ubuntu 22.04·ROS 2 Humble 설치와 rosdep 의존성 자동화
  • 5개 workspace 패키지 전체 빌드·테스트 스크립트
  • TB1 상태, e-stop·초기 위치와 당시 NavigateToPose를 제공하던 mock node
  • mock과 Fleet Gateway를 동시에 실행하는 ROS launch
  • GitHub·Google Drive 역할 분리와 기기 간 handoff 절차

실제 검증 결과

Bash syntax: PASS
workspace build: 5 packages
workspace tests: 178 tests, 0 errors, 0 failures, 0 skipped
mock health: online_robots=1
mock e-stop release: PASS
mock NavigateToPose x=1.0: SUCCEEDED
mock final e-stop: true
smoke marker: WEEKEND_MOCK_SMOKE_OK status=SUCCEEDED final_estop=true

현재 WSL에는 ROS 2가 이미 설치돼 있어 bootstrap의 apt 설치를 반복 실행하지 않았다. 세 설치 스크립트의 Bash 문법과 설치 이후 전체 경로는 검증했으며, 완전히 새 Ubuntu 22.04에서의 첫 bootstrap 결과는 새 PC에서 기록한다.

오늘 꼭 기억해야 할 것

  1. 코드의 기준 저장소는 GitHub이고 Google Drive는 큰 산출물 보조 저장소다.
  2. Drive 동기화 폴더에서 Git working tree를 직접 운영하지 않는다.
  3. mock 통과는 API·상태 머신 증거이며 모터·센서·네트워크 실차 증거가 아니다.
  4. 기기를 바꾸기 전 commit·push·clean working tree를 확인한다.
  5. 재현 가능한 환경은 설치 기억이 아니라 실행 가능한 script와 CI로 만든다.

면접에서는 이렇게 설명한다

하드웨어가 없는 기간에도 개발이 멈추지 않도록 ROS 2 상태·e-stop·Nav2 Action 계약을 제공하는 mock TB1을 만들었습니다. 새 PC는 Ubuntu 22.04 WSL에서 bootstrap과 전체 검증 스크립트로 동일 환경을 재현하고, 웹과 상태 머신은 mock 통합 테스트로 개발합니다. 다만 mock 결과와 실차 acceptance를 문서에서 분리해 하드웨어 안전을 과장하지 않았습니다.

복습 문제와 정답

1. Git 저장소를 Google Drive 폴더 안에 두면 왜 위험한가?

정답: Drive의 비동기 동기화와 파일 잠금이 Git의 원자적 rename, 실행 권한, 줄바꿈과 동시에 작동해 충돌이나 오염을 만들 수 있다. local working tree와 artifact backup을 분리해야 한다.

2. mock으로 검증할 수 있는 것과 없는 것은 무엇인가?

정답: REST·WebSocket·ROS 메시지·Action 상태 전이와 UI는 검증할 수 있다. 실제 DDS/Wi-Fi 지연, LiDAR, OpenCR, 모터, 미끄러짐, 충돌 여유와 비상정지 물리는 검증할 수 없다.

3. 새 PC에서 첫 코드 수정 전에 무엇을 확인해야 하는가?

정답: 올바른 branch와 최신 remote commit, clean working tree, Humble 환경, 전체 baseline 테스트 통과를 확인한다. baseline이 실패하면 새 변경과 환경 문제를 구분할 수 없다.

후속 결과

TB1 로그·고장, 단일 작업 수명주기와 웹 UI는 2026-07-18에 현재 NavigateRobot 계약으로 구현했다. 이 문서의 수치와 예전 mock 계약은 당시 인수인계 증거이며 현재 실행 절차는 docs/setup/weekend-robotless-development.md를 따른다.