yoloTracker

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Darknet(YOLO) 위에 객체 추적, 멀티 카메라 스트리밍, OpenMP 병렬 수신을 얹은 프로젝트입니다. 원본 YOLO는 프레임마다 검출 결과를 내놓는 데서 끝나지만, 이 저장소는 검출된 객체에 ID를 붙여 연속 프레임에 걸쳐 추적합니다.

원본 Darknet/YOLO 대비 변경점

1. 객체 ID 추적

검출된 박스를 이후 프레임에서도 같은 객체로 이어 추적합니다. opencv_tracker/는 다음 방법을 조합해 ID를 유지합니다.

MOSSE tracker
ORB feature matching
속도 기반 위치 예측
히스토리 기반 보정

관련 파일: opencv_tracker/tracker_main.cpp, tracking_dot.cpp, orb.cpp, tracker.h

2. MOSSE 전용 경량 추적기

opencv_tracker_mosse/는 MOSSE만 사용하는 단순화된 버전입니다. out.txt / out.jpg 인터페이스는 동일하고, 추적 전략이 더 가볍습니다.

관련 파일: opencv_tracker_mosse/tracker_main.cpp, tracking_dot.cpp

3. 멀티 카메라 입력

네트워크로 들어오는 1~4개 스트림을 hconcat / vconcat으로 합쳐 YOLO 입력으로 씁니다. STREAM 값으로 스트림 수를 지정합니다.

관련 파일: src/image_opencv.cpp, src/demo.c, include/darknet.h

4. OpenMP 병렬 수신

open_video_stream_cus()에서 여러 소켓의 JPEG 버퍼를 병렬로 받아 디코딩합니다. 루트 Makefile에서 OPENMP=1로 활성화합니다.

관련 파일: Makefile, src/image_opencv.cpp

5. 영상 스트리밍 도구

TCP 기반 카메라 송수신 도구입니다.

videoserver: 카메라 프레임을 JPEG로 인코딩해 전송
videoclient: 단일 스트림 수신
videoclient_4cam: 4채널 수신

관련 파일: video_streaming/videoserver.cpp, videoclient.cpp, videoclient_4cam.cpp

6. 기타 보조 도구

ORB/: ORB 정합 실험용 코드
video_maker/: 결과 영상 생성 도구
nano_cam_on.cpp, nano_cam_on.sh: 원격 장비에서 스트리밍 서버를 띄우는 스크립트 (환경 의존)

디렉터리 구조

경로	역할
`src/`	Darknet 수정본. 멀티 스트림 수신·프레임 합성 포함
`opencv_tracker/`	ORB/MOSSE/예측 조합 메인 추적기
`opencv_tracker_mosse/`	MOSSE 전용 경량 추적기
`video_streaming/`	카메라 영상 송수신 유틸리티
`ORB/`	ORB 정합 실험 코드
`video_maker/`	결과 영상 생성 도구

동작 흐름

videoserver가 카메라 프레임을 네트워크로 전송
Darknet 수정본이 여러 스트림을 받아 하나의 프레임으로 합성
YOLO 검출 결과를 out.jpg / out.txt로 저장
opencv_tracker 또는 opencv_tracker_mosse가 파일을 읽어 객체마다 ID를 붙여 추적
추적 결과를 외부 서버로 전송하거나 화면에 출력

YOLO 검출 결과는 out.txt / out.jpg 파일을 통해 추적기에 전달됩니다.

빌드

Darknet 본체

기본 Makefile 설정:

GPU=1
CUDNN=1
OPENCV=1
OPENMP=1
DEBUG=1

make

생성물: darknet, libdarknet.a, libdarknet.so

추적기 / 도구

cd opencv_tracker       && make tracker
cd opencv_tracker_mosse && make tracker
cd video_streaming      && make
cd ORB                  && make tracker

실행 전 확인할 설정

`CAM_NUM`, `STREAM` — `include/darknet.h`

#define CAM_NUM 0
#define STREAM 4

로컬 카메라를 쓸 경우 CAM_NUM을, 네트워크 스트림을 받을 경우 STREAM을 조정합니다.

스트리밍 IP / 포트 — `src/demo.c`, `src/image_opencv.cpp`

카메라 서버 주소와 포트가 하드코딩되어 있습니다. 환경에 맞게 수정해야 합니다.

추적 결과 전송 서버 — `opencv_tracker/tracker_main.cpp`

외부 서버 주소가 하드코딩되어 있습니다.

주요 커스텀 포인트

`src/image_opencv.cpp`

OpenCV 입출력, 멀티 스트림 수신·합성, OpenMP 병렬 수신 로직이 모여 있습니다.

`src/demo.c`

YOLO demo 루프에서 커스텀 입력 소스를 연결하고, 소켓을 초기화하며 out.jpg / out.txt를 씁니다.

`opencv_tracker/`

YOLO 결과를 받아 객체별 tag와 miss count를 관리하고, 이동 예측과 화면 이탈 처리를 수행합니다.

주의 사항

IP, 포트, 서버 주소가 코드에 하드코딩되어 있습니다.
원격 카메라 스크립트는 특정 개발 환경에 종속됩니다.
YOLO와 추적기 사이는 API가 아니라 파일(out.txt, out.jpg)로 연결됩니다.
DEBUG=1이 기본값이므로 성능보다 디버깅 편의를 우선합니다.
OpenMP 최적화는 다중 스트림 수신 경로에만 적용되어 있습니다.

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