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Paper: A Robust Layered Control System for a Mobile Robot (1986)
Nivel: L2 · Notebook: P97_subsuncion.ipynb
Demuestra que un robot puede comportarse de forma competente sin modelo del mundo, sin planificador y sin representación central.
- Lee la pasada 1 de la ficha: título, resumen, figuras. 10 minutos, sin fórmulas.
- Responde por escrito: ¿qué problema resolvía? Compáralo con: «La arquitectura percibir-planificar-actuar construye un modelo del mundo, planifica sobre él y ejecuta el plan. Mantener ese modelo es caro, y cuando el mundo cambia a mitad de la ejecución, el plan se vuelve peligroso en vez de inútil.»
- Abre el notebook y escribe tu predicción (sección 7) antes de ejecutar nada.
- Ejecuta y contrasta. Si acertaste, explica por qué; si fallaste, explica qué supusiste mal.
- Haz el anti-patrón (sección 11) y su corrección. Es la parte que más se evalúa.
- Escribe una limitación de la miniatura y una del paper. No las copies de la ficha.
- Sé qué se hacía antes de este paper y por qué no bastaba.
- Puedo dibujar el mecanismo sin mirar.
- Ejecuté la miniatura e interpreté su salida sin repetir el texto de la ficha.
- Sé nombrar una cosa que el paper no demostró.
- Sé qué idea de las que suelen atribuírsele llegó en realidad después.
- Puedo conectar este hito con el siguiente en una frase.
subsunciónrobótica situadacontrol por capassin representaciónreactivo